传说在黄帝之后，黄河流域出现了尧、舜、禹三位著名的部落联盟首领，他们之间 “禅让” 的故事被古书多有记载。
尧，号陶唐氏，是帝喾的儿子、黄帝的五世孙。他当上部落联盟首领后，生活俭朴，住茅草屋，吃糙米饭，喝野菜汤，夏天披粗麻衣，冬天加块鹿皮御寒，衣服、鞋子不到破烂不堪绝不更换。尧在位 70 年后，年纪渐老，而他的儿子丹朱却很粗野，好闹事，不适合继承首领之位。于是尧召开部落联盟会议，讨论继承人的问题。众人一致推举舜，认为他德才兼备。尧很高兴，将自己的两个女儿娥皇、女英嫁给舜，以此观察他的内在德行，还派了 9 名随从观察他的外在表现和办事能力。
舜的父亲是瞽叟，舜的生母早逝，后母对他不好，后母所生的弟弟象也很傲慢，且他们常常欺负舜，但舜始终善待父母和弟弟。舜结婚后，让妻子们赡养老人、照顾弟弟，自己也很有修养。尧让舜担任司徒的职务，舜协调好了君臣、父子、夫妻、兄弟、邻里等关系，在他的引导下，很多家庭变得和睦，邻里之间也非常融洽。尧还派舜去河流沼泽密布的深山老林，舜即便遭遇狂风暴雨也不会迷失道路、耽误事情。经过全面深入地了解，尧确信舜有非凡的智慧和才能，打算将帝位传给他。
尧年老后按惯例召开部落会议，确立继承人。一些人推举尧的儿子丹朱，但尧深知丹朱无才无德，没有管理国家的能力，他认为把权力交给有才能的人，天下人都能受益，而交给丹朱则会损害天下人的利益，所以最终他把首领之位禅让给了舜。舜帝继位 28 年后，尧去世，百姓们十分悲痛，为其守孝 3 年，期间全国各地停止了歌舞和音乐演奏，以此祭奠和怀念他。
舜，号有虞氏，传说是颛顼的七世孙。舜在位时，时刻关心百姓疾苦，深受百姓爱戴。他召集有名望之人的后代，让他们担任重要职位，发挥各自特长，成功教化了民众，使中原各部落相安无事，边远地区的部落也愿意遵从他的领导。他还把缺乏道德、祸害民众的家族发配到偏僻边远地区，让他们去治理更加邪恶的人，使全国的恶人几乎绝迹。
舜年老后，也仿照尧的做法召开继位人选会议。众人推举禹做继承人，舜为了考验禹的品德和才能，让他去治理洪水。禹经过艰苦努力，最终成功解决了洪水问题，得到了舜的认可和赞赏。随后，舜将皇位禅让给了禹。
禹治水成功，解除了百姓的灾难，还开垦出良田沃土，威望与日俱增。舜年老时决定让禹继承王位。禹死后，他的儿子启以父传子的方式继承了王位，之后禅让制度便废止了。
尧舜禅让的传说，反映了原始公社时期的民主制度，其禅让方式是通过和平、民主地推选，而不是个人权力的转移，体现了 “以人为本，任人唯贤” 的思想，有利于部落联盟的团结和社会生产的协调发展。
然而，关于尧舜禹禅让的史实性，一直存在争议。有观点认为这可能是一种理想化的描述，也有学者结合社会发展史进行考证，认为这是部落选举的方式。但无论如何，尧舜禹禅让的故事在中国历史和文化中具有重要的象征意义，成为了后世推崇的道德典范和政治理想。